徳川家康・織田信雄（のぶかつ）連合軍と羽柴（豊臣）秀吉の直接対決　小牧長久手の戦い　の勝敗を左右した重要な戦略的拠点として、岩崎城が位置づけらてきました。築城年代は不明ですが、織田信秀（織田信長の父）の築城によるとした説が最も有力のようです。その後、三河国、岡崎の城主松平清康(徳川家康の祖父）が入城し、三河と尾張の最前線の城ということになつたわけです。松平軍のいわゆる「守山崩れ」の結果、松平勢は敗退し、これをきっかけに、地元の豪族丹羽氏清（うじきよ）が、天文六年(一五三七年）、岩崎城を占拠したという説が有力のようです。以後、丹羽氏四代の居城となりました。 天正十二年（一五八四年）　小牧・長久手の戦いでは、丹羽氏は徳川方に加勢し、後世、語り継がれる　「岩崎城の戦」　が始まりました！！膠着状態の戦線が、いわゆる「三河中入り作戦」の発動で動き始め、長久手方面より南下し、岡崎城を目指す秀吉軍（約七〇〇〇名）の進軍を阻止するため、城兵僅か三〇〇名で最後まで奮戦し、城代（城主丹羽氏次の弟　氏重）以下全員討ち死にするという壮絶な戦となつたようです。